Професионално образование

2025/1-2, стр. 59 - 66

АНАЛИЗ И ИЗБОР НА СТРУКТУРНИ КОМПОНЕНТИ НА НИСКОСТОЙНОСТЕН ПАРАЛЕЛЕН ДЕЛТА РОБОТ

Резюме:

Ключови думи:

1. Увод

В съвременната индустриална автоматизация все повече се наблюдава задълбочаване на интереса към нискостойностни индустриални роботи поради това, че те са бюджетно решение, чрез което лесно може да бъде постигната определена степен на автоматизация (Dimitrov 2019; Malakov 2014; Malakov 2023). Спрямо класическите индустриални роботи нискостойностните са със значително по ниски параметри (товароносимост, скорост, точност на позициониране) от гледна точка на тяхната производителност, както и не толкова голям експлоатационен живот (Dichev 2022; Nikolov 2019). Въпреки това, благодарение на ниската си цена, биват предпочитани от малки, тепърва развиващи се компании за подпомагане на не толкова претенциозни и отговорни производствени процеси. Този тип роботи в последните години се превръщат в достъпно решение за автоматизация с минимално влагане на първоначален капитал.

Определено лидер в нискостойностната индустриална роботизация е Китай. Типичен представител е фирмата Borunte, чиято гама от предлагани роботи е впечатляваща. Те предлагат класически антропоморфни роботи, SCARA роботи, Delta роботи, както и дори няколко типа мобилни роботи, като всичките са бюджетен клас. Например Delta роботът, предлаган от тях – BRTIRPL1003A, с 4 степени на свобода и товароносимост от 3 [kg] е около 11 000 [лв.], за сравнение IRB 365 на ABB е около 70 000 [лв.], но за сметка на това възможните скорости на работа са значително по-малки – до 1 [m/s] и ускорения до 20 [m/s²]. За сравнение, при робота на ABB могат да се достигнат до 5 [m/s] и ускорения до 60 [m/s²].

Друг представител от Европа, производител на такъв тип роботи, е фирма Igus. Те предлагат няколко типоразмера бюджетни Delta роботи с различна товароносимост и степени на свобода на цени до 12 000 [лв.]. Характерно за тях е, че вместо серводвигатели използват стъпкови със съчмено-винтова двойка за предавателен механизъм. По този начин с малки двигатели се постига висока товароносимост, но ниски скорости. Също така за лагеруване на звената използват полимерни лагери, които са евтини и с висока товароносимост, но работят с определен луфт и не могат да бъдат използвани за прецизни задачи. Също така лагерите са и основната причина за постигане на не толкова добра точност на позициониране ±0.5 [mm].

2. Избор на структурни компоненти

Изискванията към таблото на новопроектирания и реализиран прототип на паралелен делта робот са да отговаря на IP44, да е с размери достатъчни, че да побере управленията, захранванията, входящи/изходящи клеми, захранващи клеми и автоматични прекъсвачи, също така да е с достатъчен вътрешен обем за циркулация на въздуха, необходим за охлаждане на управленията на серводвигателите. За табло, отговарящо на всички тези изисквания, е избрано BGABS70502 на фирма Schrack (фиг. 2, поз. 1). Таблото е с IP54 и размери 700 x 500 x 250 [mm], което е напълно достатъчно за цялото оборудване.

2.1. Избор на серводвигатели и контролери

Серво двигателите са избрани според необходимите механични параметри, на които трябва да отговарят за задвижване на кинематичните вериги. Всеки от тях включва управляващ контролер Т6 (фиг. 1, поз. 9) с мощност 1 [kW] на фирма OMC. Предимството на тези сервозадвижвания е, че са изключително евтини, може би едни от най-евтините на пазара. Също така позволяват лесен контрол на двигателите чрез импулси или серийна комуникация.

Основен недостатък е, че управляващите входове/изходи на тези контролери са NPN схема, която не се използва в апаратура, произведена за Европа. Този недостатък налага използването на допълнителни релета, чрез които NPN входовете/изходите да се обърнат на PNP.

2.2. Избор на контролер

За управляващ контролер е избран Arduino Mega 2560 Rev3 (фиг. 1, поз. 10). Предимствата на този контролер са:

– изключително бюджетно решение;

– средата за програмиране е достъпна и е на основата на C++, същевременно е и с голям набор от библиотеки;

– налични са библиотеки за импулсен контрол на серводвигатели, позволяващи интерполации, контрол на скорости и ускорения;

– начини са 4 канала за серийна комуникация, при които чрез добавяне на допълнителен модул могат да комуникират с множество серводвигатели и друга управляваща и периферна апаратура.

Съществен недостатък е, че Arduino Mega работи на захранване от 5 [V], а голяма част от индустриалната апаратура – на 24 [V], това налага използването на допълнителни релета за преобразуване на входовете и изходите от 5 [V] на 24 [V] и съответно наличие на две захранвания.

Друг недостатък е, че входовете на този контролер се влияят значително от смущения. Това налага използването на специфични похвати при реализация на управляващия софтуер с цел минимизиране на влиянието на тези смущения, например чрез забавяне на прочитането на активираните входове с 5 [ms]. Смущенията налагат свързването на входовете към земя през резистор, в случая 10 [kΩ], чрез който да се подържа ниското ниво на неактивираните входове.

2.3. Избор на захранващи модули

За захранващи модули са избрани HDR-30-5 [5 [V]) и HDR-30-24 (24 [V]) на фирма Мeanwell (фиг. 1, поз. 11). Избраните захранвания са за контролера и серводвигателите, като се използват само за захранване на логическите им блокове, съответно консумацията им не трябва да превишава 0.1 [A]. Избраните захранвания отговарят на това изискване – HDR30-5 (3 [А]) и HDR-30-24 (1.5 [А]).

2.4. Структура на захранващия блок

Захранващият блок е съставен от захранващи клеми (фиг. 1, поз. 1), откъдето се разпределят фазата, нулата и земята към всички прекъсвачи и компоненти.

Преди да достигнат постояннотоковите захранвания и контролерите на сервомоторите, фазите преминават през автоматични прекъсвачи (фиг. 1, поз. 2) – три 6 [А] за контролерите и един 3 [А] за постояннотоковите захранвания.

Фигура 1. Реализация на избраните структурни компоненти

2.5. Структура на клемите за входовете и изходите

Клемите за входовете и изходите са разделени на две групи за 24 [V] (фиг. 1, поз. 3) и 5 [V] (фиг. 1, поз. 4). Разделението е необходимо, тъй като контролерът работи на 5 [V], а останалата апаратура на 24 [V]. Прехвърлянето на сигналите от 5 [V] към 24 [V] се осъществява посредством нормално отворени релета (фиг. 1, поз. 5). Използвани са релета са с бобина, работеща на 5 [V] за изходите, задействани от управляващия контролер, както и релета с бобина, работеща на 24 [V], задействана от управляваната апаратура, работеща на 24 [V] при подаване на сигнал към вход на управляващия контролер. Така при подаване на сигнал (изход) 5 [V] от управляващия контролер, за да се преобразува този сигнал към 24 [V], се задейства бобината на едно от релетата, превключващи на 5 [V], на чиито отварящи и затварящи контактори е подадено 24 [V]. При получаване на сигнал от управляващия контролер (вход), входящият сигнал, който е 24 [V], се подава към бобината на реле, работещо на 24 [V], на чиито отварящи и затварящи контактори е подадено 5 [V].

С цел намаляване на смущенията входовете на управляващия контролер са постоянно свързани към земя през резистор 10 [kΩ] (фиг. 1, поз. 6). Управляващият контролер подава изходящи сигнали, активиращи следните входове на контролерите на серводвигателите:

– SI1 – Enable, служещ за включване на самия драйвер;

– SI2 – Start Homing, служещ за стартиране на процес по инициализация.

Входящите сигнали към управляващия контролер се подават от следните изходи на контролерите на серводвигателите:

– SO1 – Hooming Finished сигнал за успешно извършена инициализация;

– SO2 – Alarm сигнал за изпаднал в грешка драйвер поради претоварване или загуба на позиция.

На фиг. 2 е показана извадка от разработената основна електрическа схема, която е имплементирана в прототип на нискостойностния паралелен делта робот.

2.6. Структура на клемите за импулсна комуникация

Към клемите за импулсна комуникация (фиг. 1, поз. 7) се подават импулси от управляващия контролер и се предават към PUL и DIR входовете на драйверите. Тези импулси служат за управляване на позицията, скоростта и ускорението на серводвигателите.

Импулсите са с амплитуда от 5 [V], като ниско ниво е 0 [V], а високо – 5 [V]. С цел намаляване на смущенията връзката между клемите и апаратурата е осъществена чрез проводници, тип усукана двойка.

Бутонът (фиг. 1, поз. 8) служи за рестартиране на драйверите и изчистване на налични грешки. Той подава 24 [V] към входа SI3 – Alarm Clear на контролерите на серводвигателите.

Основните възможности на „EPLAN electrical“ са:

– проектиране на основните възли, позволяващо автоматизирано генериране на електрически схеми, списъци с кабели, доклади и електрическа апаратура;

– работа с всички данни при разработката на проект, което помага за лесна проследимост и корекция на параметри;

– работа с библиотеки и интеграция на EMS и EMA файлове;

– приложение за генериране на документи от различен тип. Генерираните бланки и документи са съобразени с международните стандарти за работа;

– разполага с библиотеки от символи и макроси, които улесняват проектирането и намаляват времето за разработка;

– приложение за симулация, включващо инструменти за симулация и проверка на проектираните схеми, което помага за откриване на грешки и оптимизация.

В таблица 1 са показани цените на избраните структурни компоненти на нискостойностния Delta робот. Корпусът на неподвижната платформа е изграден от множество фрезовани плочи, което повишава цената на робота, но въпреки това, благодарение на простата конструкция и използването на стандартни детайли, прави разработката икономически изгодна.

Таблица 1. Себестойност на избраните структурни компоненти

КомпонентЦена в [лв.]Фрезови детайли – изработка с включена заготовка1250.00Стандартни изделия – оси, втулки, крепежни елементи,сачмени лагери260.00Полимерни сферични накрайници144.00Конструкция алуминиеви профили300.00Серво двигатели с управление – OMC T6 Servo1901.00КонтролерArduino Mega 256098.00Електрическа апаратура – захранване 24 V, захранване 5V, автоматични прекъсвачи, клеми, релета 24 V, релета 5 V,основи за релета, бутони900.00Електрическо табло210.00Общо:5063.00

Тъй като роботът е проектиран за малки товари и сравнително ниски скорости спрямо стандартните индустриални роботи, за лагеруващи стави са избрани стандартни полимерни сферични накрайници, които са едно от възможно най-бюджетните и ефективни решения на пазара.

Ниските изисквания за точност на позициониране към този тип роботи дават възможност за избор на сервозадвижване с отношение на инерционен момент на серво двигателите към инерционен момент на движещата се маса 1 към 10 и по този начин се се избягва необходимостта от добавяне на редуктор.

Изводи и обобщения

Основното предимство на предложените компоненти е, че се използват нискобюджетни решения за управление на реален паралелен Делта робот. Електрическата схема е проста и са спазени всички индустриални стандарти за реализация на електрически табла. Основен недостатък е необходимостта от прехвърляне на управляващите сигнали на контролера от 5 [V] към 24 [V], което в определена степен усложнява схемата поради необходимостта от допълнителни релета.

Като недостатък на разработката може да се отбележи, че за управляващ контролер е използван Arduino Mega, който не е достатъчно мощен да управлява с необходимата скорост и прецизност серводвигателите в импулсен режим. Но този контролер лесно може да бъде заменен, тъй като на пазара са налице редица индустриални бюджетни решения, които да отговорят на по-високи изисквания.

REFERENCES

DIMITROV, S., DIMITROV, L., DIMITROVA, R., NIKOLOV, S., 2019. Examination of the process of automated closure of containers with screw caps, Recent Research in Control Engineering and Decision Making, Book Series, Springer Nature Switzerland AG, vol. 199, pp. 502 – 514, https://doi.org/10.1007/978-3-030-12072-6_41.

DICHEV, D., DIAKOV, D., DICHEVA, R., 2022. Method for increasing the accuracy of linear measurements based on a measurement-computational approach. AIP Conference Proceedings, vol. 2505, Code 120008, https:// doi.org/10.1063/5.0101084.

MALAKOV, I.; ZAHARINOV, V., 2014. Computer Aided Determination of Criteria Priority for Structural Optimization of Technical Systems. 24th DAAAM International symposium on intelligent manufacturing and automation, vol. 69, pp. 735 – 744. DOI: 10.1016/j.proeng.2014.03.049.

MALAKOV, I., ZAHARINOV, V., NIKOLOV, S., DIMITROVA, R., 2023. Computer-aided choosing of an optimal structural variant of a robot for extracting castings from die casting machines, Journal Actuators, Open Access, vol. 12, Issue 9 (September 2023), Article number 363, https:// doi.org/10.3390/act12090363.

NIKOLOV, S., DIMITROVA, R., TOPOV, I., 2019. New approach at mechanical engraving of details with large sizes, International Conference on High Technology for Sustainable Development (HiTech) 2019 Conference Proceedings, https://ieeexplore.ieee.org/document/9128261.

2025 година
Книжка 1-2
2024 година
Книжка 5-6
Книжка 4
Книжка 2-3
ДА НАВЛЕЗЕМ В НАУКАТА С ИГРИ

Д-р Стефан Петров

Книжка 1
2023 година
Книжка 6
ПРИЛОЖЕНИЕ НА ЕЛЕКТРОННИТЕ ОБРАЗОВАТЕЛНИ РЕСУРСИ В ИНTЕРДИСЦИПЛИНАРНИТЕ STEM УРОЦИ

Д-р Емилия Лазарова , Веселина Иванова , Ирина Костадинова , Анета Кинева , Георги Йорданов

Книжка 5
Книжка 4
SCHOOL LEADERSHIP

Dr. Phil Budgell

Книжка 3
ИЗКУСТВЕНИЯТ ИНТЕЛЕКТ В ЗДРАВНИЯ PR

Гергана Дончева Янков

Книжка 2
Книжка 1
NOT SO MUCH AN AXIOMATIC SYSTEM, MORE A TAXONOMY OF EDUCATIONAL OBJECTIVES

Phil Budgel , Mitko Kunchev Education Leadership Consultancy – Sheeld (UK) Ruse (Bulgaria)

2022 година
Книжка 6
Книжка 5
CREATIVE REFLECTION

Eng. Janneke Camps

Книжка 4
STEM В КЛАСНАТА СТАЯ

(Ролята на технологиите и играта като част от образователния процес) Ива Григорова

Книжка 3
ПРИЛАГАНЕ НА PERMA МОДЕЛ В ИНОВАТИВЕН STEM ПРЕДМЕТ „КОСМИЧЕСКИ ИЗСЛЕДВАНИЯ“

Михаил Бориславов Ненов, Севил Юсуф Иванова, Грета Димитрова Стоянова, Таня Маркова Сребрева

ПАНАИР НА НАУКАТА

Грета Стоянова

Книжка 2
THE CURRICULUM

Phil Budgell

Книжка 1
ТРУДНО ЛИ Е ПОРАСТВАНЕТО В ИСТОРИЯТА

Иво Точевски, д-р Бистра Таракова

2021 година
Книжка 6
Книжка 5
ПРОУЧВАНЕ НАГЛАСИТЕ НА УЧИТЕЛИТЕ ОТ НАЧАЛЕН ЕТАП ОТНОСНО ЗДРАВНОТО ОБРАЗОВАНИЕ НА УЧЕНИЦИТЕ

Доц. Ивайло Прокопов, доц. Мирена Легурска, гл. ас. Весела Мирчева

Книжка 4
БЪЛГАРСКА АДАПТАЦИЯ НА ВЪПРОСНИКА ЗА ИЗМЕРВАНЕ НА ДИСТРЕС НА ИДЕНТИЧНОСТТА

доц. д-р Ева Папазова , доц. д-р Маргарита Бакрачева

МОТИВАЦИЯ ЧРЕЗ СЪЗДАВАНЕ НА ЧУВСТВО ЗА ПРИНАДЛЕЖНОСТ

Възможните пътища за успешна реализация Бистра Григорова

Книжка 3
Книжка 2
НАПРЕД КЪМ СЛЕДВАЩАТА МИСИЯ

Милена Маринова-Димитрова

Книжка 1
БИО- И ЕКОПРОДУКТИ

Християна Янкова

2020 година
Книжка 6
БИНАРНИЯТ УРОК РАЗКРИВА ВРЪЗКАТА МЕЖДУ ИСТОРИЯ И ПРАВО

Евдокия Любомирова, Николина Димитрова

Книжка 5
СТАТИСТИЧЕСКА ИЗВАДКА ОТ ПРОВЕДЕНО ИЗСЛЕДВАНЕ ПО НАУЧЕН ПРОЕКТ ЗА ПРОЯВИТЕ НА АГРЕСИВНОСТ И ДЕПРЕСИЯ НА СТУДЕНТИ

Анжелина Янева, Елица Стоянова, Марияна Алберт, Бояна Митрева, Валерия Луканова, Таня Гавраилова

Книжка 4
ЗЛАТНОТО СЕЧЕНИЕ НА ЗЛАТНАТА МАСКА

Денис Сираков, Мариета Сиракова, Николай Сираков

ПРИЛОЖЕНИЕ НА ПРОФИЛЕН ПОДХОД ПРИ НАСОЧВАНЕ НА УЧЕНИЦИ ЗА ВКЛЮЧВАНЕ В ОБРАЗОВАТЕЛНАТА СИСТЕМА

Мария Георгиева, Мая Рогашка, Петя Йорданова, Деница Русева, Емилия Кожухарова, Златомира Михайлова, Петя Георгиева

КАПСУЛА НА ВРЕМЕТО

Йозлем Искренова

УЧИТЕЛЯТ ДНЕС

Надежда Иванова

Книжка 3
ИГРОВИЗАЦИЯТА – УСПЕШЕН МЕТОД ЗА ОБУЧЕНИЕ В ЧАСОВЕТЕ ПО БИОЛОГИЯ И ЗДРАВНО ОБРАЗОВАНИЕ

Мария Веселинска, Атанасия Илиева, Александра Манасиева, Любен Новоселски

ДОБРИ ПРАКТИКИ

Марияна Великова, Пепа Атанасова

STEM УРОЦИТЕ, КОИТО ПРОВЕЖДАМЕ

Мария Велкова, Тодор Добрев

КРЕАТИВНИЯТ УЧИТЕЛ – НАЙ-ЦЕННАТА ИНОВАЦИЯ

Марияна Великова, Станимира Желязкова

Книжка 2
Книжка 1
ПРИКАЗКА ЗА ЕДНО ГОЛЯМО УЧИЛИЩЕ В ЕДНО МАЛКО ГРАДЧЕ

Ана Боргоджийска, Павлина Плачкова

ПОСТИГАНЕ НА БАЗОВА ГРАМОТНОСТ НА УЧЕНИЦИТЕ ОТ II КЛАС

Даниела Говедарска, Мария Котова, Ивелина Масалджийска

ГОЛЯМОТО ПРИКЛЮЧЕНИЕ, НАРЕЧЕНО ДИКТОВКА

Ангелина Генчева, Мая Драгоева

КАК УЧИЛИЩЕН ДВОР В ГРАД РАКОВСКИ СТАНА ЛЮБИМО МЯСТО ЗА ИГРИ, УЧЕНЕ И ОТДИХ

Ана Боргоджийска, Янка Арлашка, Ивана Лесова, Ани Димитрова

ДОБРИ ПРАКТИКИ В ПРЕПОДАВАНЕТО

Милена Лесова, Моника Даржалиева-Косова

УЧИЛИЩЕ НА РАДОСТТА

Павлина Плачкова, Кремена Алексиева

ПЪТЯТ НА ЕДНА МЕЧТА

Люба Сергева

2019 година
Книжка 6
Книжка 5
ЦЕРН – ЕДНА СБЪДНАТА МЕЧТА

Свежина Димитрова, Зорница Захариева

ДУАЛНОТО ОБУЧЕНИЕ – МИРАЖ ИЛИ РЕАЛНОСТ, РЕАЛНОСТ И ПЕРСПЕКТИВА

Мария Георгиева, Надежда Илиева, Петя Йорданова

ГОРАТА – ОЧАРОВАНИЕТО НА ЖИВОТА

Елена Милчева, Игнат Игнатов, Венетка Илиева, Иринка Христова

БАЛКОНЪТ – МОЯТА ГРАДИНА

Деница Русева, Дарина Кирчева, Емилия Кожухарова, Марина Борисова

ПРОГРАМА „ЕРАЗЪМ+“ – СТИМУЛ ЗА УЧЕНЕ ПРЕЗ ЦЕЛИЯ ЖИВОТ

Даниела Мантарова, Станислава Анастасова

Книжка 4
ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ МЕЖДУ ЕКИПИТЕ ЗА ПОДКРЕПА ЗА ЛИЧНОСТНО РАЗВИТИЕ С РОДИТЕЛИ НА УЧЕНИЦИ СЪС СПЕЦИАЛНИ ОБРАЗОВАТЕЛНИ ПОТРЕБНОСТИ

Maрия Стефанова, Пламена Желева, Миглена Стоева Мария Георгиева, Мая Рогашка, Живка Дойчева

КОГАТО УРОКЪТ ЗАПОЧНА…

Ивелина Стамболийска

Книжка 3
СТАТИСТИКА ЧРЕЗ ВЪВЕЖДАНЕ НА ИКТ

Магдалена Каменарова

Книжка 2
Книжка 1
РАЗВИТИЕ НА ТОЛЕРАНТНОСТ ЧРЕЗ СПОРТ

Татяна Янчева, Ина Владова

КАК СЪВРЕМЕННИТЕ РОДИТЕЛИ ОБЩУВАТ С ДЕЦАТА СИ? ПОЗИТИВНИ МЕТОДИ ЗА ВЪЗПИТАНИЕ

Мария Георгиева, Мая Рогашка, Живка Дойчева, Златомира Михайлова

УЧРЕДЯВАНЕ НА КОМИТЕТ „БАБОЛАНДИЯ“

Йоанна Димитрова, Рая Енчева

КУКЕРИ

Йоанна Димитрова, Радина Стоянова

ДЕЦАТА – НАШЕТО БЪДЕЩЕ

Йоанна Димитрова, Мария Кузманова

CONTENT AND LANGUAGE INTEGRATED LEARNING (CLIL)

Надежда Алексиева

2018 година
Книжка 6
НОВИ ПРАКТИКИ В ОБУЧИТЕЛНИЯ ПРОЦЕС

Генка Георгиева, Маргарита Гиргинова

ЩАДЯЩА ПРОЦЕДУРА ПРИ РАЗПИТ НА ДЕЦА

Фахредин Фаредин Молламехмед

Книжка 5
КОИ СА НАЙ-ЕФЕКТИВНИТЕ ПРЕПОДАВАТЕЛСКИ МЕТОДИ В ОБУЧЕНИЕТО ПО ПРИРОДНИ НАУКИ

(И по-големият броя учебни часове означава ли непременно по-високи резултати – по данни на PISA 2015)

SEO И МЕТОДИ ЗА АНАЛИЗ – ТЕНДЕНЦИИ ПРЕЗ 2018

Ивайло Димитров, Слави Димитров

УСПЕШНИ ПЕДАГОГИЧЕСКИ ПРАКТИКИ В ОБЛАСТТА НА ИНТЕРКУЛТУРНОТО ОБРАЗОВАНИЕ

(Описание на педагогически практики) Стойна Делчева

Книжка 4
КАДРОВАТА КРИЗА В ОБРАЗОВАНИЕТО

Свежина Димитрова, Мария Нестерова, Галина Германова

ПОЛОВИ РАЗЛИЧИЯ И ПОЛОВИ РОЛИ

Владимира Иванова

УЧЕБНА ПРОГРАМА ЗА ОБУЧЕНИЕ ПО ГЕОГРАФИЯ И ИКОНОМИКА

(Допълнителна подготовка – профил „Икономическо развитие“, VІІІ клас)

ДОБРИ ПРАКТИКИ И НОВИ ФОРМИ ЗА ЗАНИМАНИЯ ПО ИНТЕРЕСИ И ИЗЯВА НА ДЕЦАТА И УЧЕНИЦИТЕ

(Организиране и провеждане на литературен конкурс от ученици)

Книжка 3
ИЗСЛЕДВАНИЯ, СВЪРЗАНИ С КОНСТАНТАТА НА КАПРЕКАР

Петко Казанджиев, Мартин Иванов, Цеца Байчева, Кинка Кирилова-Лупанова

Книжка 2
АНАЛИЗ НА ЕПИЧЕСКА ТВОРБА

Марияна Георгиева

УЧИЛИЩЕ НА РАДОСТТА

Веселина Тонева

ЕКОЛОГИЧНА ЕКСПЕДИЦИЯ „ДА ПАЗИМ ПРИРОДАТА!“

Татяна Болградова Красимира Мишкова

Книжка 1
В ПАМЕТ НА ПРОФ. МАРИАНА ГЕНЧЕВА

Преди една година внезапно ни напусна проф. д-р инж. Мариана Генчева. Редакционната колегия на сп. „Професионално образование“ и колегиите по

ОБУЧЕНИЕТО КАТО ВЪЗМОЖНОСТ

Диана Илиева-Атанасова

КЪМ РОДИТЕЛИТЕ

(Из педагогическите търсения на една майка)

ДЕТСКА ЕКОАКАДЕМИЯ

Диана Димитрова

ЕДИН ОБИКНОВЕН ДЕН В УЧИЛИЩЕ

Диана Димитрова, Светлана Бозова, Кина Невенова

ДРЕВНИ ОБРЕДИ И СЪВРЕМЕННИ ПУБЛИЧНИ ПРАКТИКИ

Диана Димитрова, Мариана Чаушева, Силвия Кейванова

СЪХРАНИ БЪЛГАРСКОТО

Мариана Чаушева

АНЕКДОТИ ОТ УЧИЛИЩНИЯ ЖИВОТ

Педагогически екип

2017 година
Книжка 6
ЩАСТЛИВИ И ЗДРАВИ ЗАЕДНО

Гергана Петрова, Анета Русева

ЕК ПРИЕМА ИНИЦИАТИВА ЗА НАСЪРЧАВАНЕ НА ЧИРАКУВАНЕТО В ЕВРОПА

Генерална дирекция „Заетост, социални въпроси и приобщаване“

Книжка 5
УПРАВЛЕНИЕ НА ПРОМЕНИТЕ

Диана Димитрова

ПЕДАГОГИЧЕСКИ ЕТЮДИ

Диана Димитрова

ТРУДНО Е ДА БЪДЕШ РАЗЛИЧЕН

Стефанка Пампорова

ЛИДЕР В ИНОВАЦИИТЕ

Гергана Петрова

КОМПЮТЪРНА ГРАФИКА В МАТЕМАТИЧЕСКА ГИМНАЗИЯ

Румен Манолов, Ваня Шипчанова

Книжка 4
ГРАФИЧЕН МЕТОД ЗА РЕШАВАНЕ НА УРАВНЕНИЯ

Информационните технологии – инструментариум за решаване на математически проблеми

Книжка 3
УЧИЛИЩЕН МЕДИАТОР – ПРЕДИЗВИКАТЕЛСТВО И РЕАЛНОСТ

Марина Николова Бисерка Михалева

ТЕМАТА ЗА ПРИЯТЕЛСТВОТО И ОБЩУВАНЕТО

Детелина Георгиева Христова

Книжка 2
СЪЩНОСТ И ПОЛЗИ ОТ CLIL ОБУЧЕНИЕТО

Иванка Пукнева, Людмила Рижук

СТЪПАЛАТА

Митко Кунчев

НЕ САМО С ЛИНИЙКА И ПЕРГЕЛ

Боряна Куюмджиева

Книжка 1
2016 година
Книжка 6
СПОРТ ЗА КРАСОТА И ЗДРАВЕ

Маргарита Врачовска, Мария Маркова

„БРЕЗИЧКА“ ДИША

Иванка Харбалиева

ДА ИГРАЕМ ЗАЕДНО

Маруся Обретенова

ПОСЛАНИЦИ НА ЗДРАВЕТО

Ученически съвет и IX , IX , X клас Консултанти: Валерия Димова и Цецка Вълкова – учители по биология и здравно образование и география и икономика

ЗАЩО МЕДИАЦИЯ?

Татяна Дронзина, Бисерка Михалева

АСТРОПАРТИ

Радка Костадинова

ДА СИ УЧИТЕЛ

Катя Димитрова

Книжка 5
ПЕТ МИНУТИ СТИГАТ ДА СТАНЕШ ЖУРНАЛИСТ

Дарина Стайкова Хаджийска

ИНДИЙСКИ ПРИКАЗКИ

Марияна Хаджийска

ЧИТАЛИЩЕТО КАТО КЛАСНА СТАЯ

Станимира Никова

Книжка 4
Книжка 3
ПРЕДПРИЕМАЧЕСКИ УМЕНИЯ

Албена Вуцова, Емил Митов

КАНИМ ТЕАТЪРА НА УРОК ПО РУСКИ ЕЗИК

Розалина Димитрова, Румяна Тодорова

Книжка 2
КЛАСНА СТАЯ НА БЪДЕЩЕТО

Даниела Самарджиева, Тихомира Нанева

В ПОДКРЕПА НА EPALE В БЪЛГАРИЯ

Валентина Дейкова

ENTER INTERNATIONAL STUDY WEEK IN VIENNA, AUSTRIA

Daniela Atanasova, Nedyalka Palagacheva

THE SCHOOL IN THE GLOBAL VILLAGE

Svetlana Kalapisheva, Nikolina Koinarska

Книжка 1
2015 година
Книжка 6
Книжка 4
Книжка 3
Книжка 2

Книжка 1
2014 година
Книжка 6
ЕЛЕКТРОННО ОБУЧЕНИЕ И КОМПЮТЪРЕН ДИЗАЙН (CAD) НА ПОДВЪРЗИИ

Росен Петков, Елица Личева, Даниела Атанасова

ПРАЗНИК НА СЛОВОТО

Трудни са времената, в които живеем. Увлечени в борбата за насъщния, притиснати от неизвестността и несигурното, утре забравяме за онази, друга- та храна, която е необходима за духа, която храни душата. Децата ни също но- сят своя кръст, лутат се, търсейки път, а ние, възрастните, често не можем да им помогнем . Не искам да влизам в полемиката с философите кое e по-важно

Книжка 5
ACTIVATING METHODS AND SOCRATIC DIALOGUE

Jan-Willem Noom, Ard Sonneveld

Книжка 4
LEARNING TO GIVE POWER TO THE PEOPLE: COMPETENCES FOR STUDENTS AND YOUNG PROFESSIONALS*

Jeroen de Vries, Frans van den Goorbergh 1. Public Participation in Planning Projects Public participation in the Netherlands is a crucial issue because the public is becoming more aware of their right to infl uence policies, design, management and maintenance. Furthermore the national and local governments have a policy to stimulate public participation to enhance maintenance and development of urban open space. In the aftermath of the credit crunch local authorities and project developers

ЦЕРН – ЕДНА СБЪДНАТА МЕЧТА

Свежина Димитрова

Книжка 3
Книжка 2
ENVIRONMENT AND INNOVATION

Tonya Georgieva

ENTER IN BULGARIA - DIFFERENT APPROACH AND NEW HORIZON

An interview with Jan-Willem Noom, Vice-President of ENTER

Книжка 1
КАК ДА РАЗБИРАМЕ ПОВЕДЕНИЕТО НА ДЕТЕТО ПРЕДИЗВИКАТЕЛНО ПОВЕДЕНИЕ

Звездица Пенева-Ковачева Как да разбираме поведението на дететою Част от ключовите професионални компетенции в педагогическата работа са свързани с умението да разбираме поведението на детето, демонстрирано тук и сега. Разбирането му от страна на педагога означава да си отговорим на въпросите: защо се проявява това поведение, каква е причината за него, как да повлияем на детето така, че ако поведението е нежелано, повече да не се прояви... Въпроси, които си задаваме всеки път, когато сме

ЕФЕКТИВНА НАМЕСА ОТ СТРАНА НА ВЪЗРАСТНИТЕ ПРИ АГРЕСИВНО ПОВЕДЕНИЕ НА ДЕЦАТА

Генадий Матвеев В някои случаи при проява на детска агресия се налага незабавна намеса от страна на възрастните. Този вид намеса цели намаляване или избягване на агресивното поведение в конфликтни и напрегнати ситуации. За по-голям ефект на въздействие срещу агресивното поведение на детето предлагаме ня- колко съвета както към педагозите, така и към родителите. Следващите няколко правила и техники за намеса позволяват при конфликт- на ситуация да се открие позитивен начин за разрешаванет

2013 година
Книжка 6
THE NEW EU PROGRAMME ERASMUS+

Androulla Vassiliou Doris Pack

Книжка 5
ECO BUILDING BECOMES A WINDOW TO KNOWLEDGE

To know not only how to grow a fl ower, but also – where to place it

Книжка 4
Книжка 3
П О К А Н А

На 29 май 2013 г. от 10.00 ч. в БТА ще бъде представен проект BG051РО001-7.0.07 - 0029 „Приложение на ИКТ в образованието –

Книжка 2
Книжка 1
2012 година
Книжка 6
ПРОФЕСИОНАЛНО ОБРАЗОВАНИЕ

ЕDUСATIONAL JOURNAL 14, 2012

Книжка 5
РЕПУБЛИКА БЪЛГАРИЯ Министър на образованието, младежта и науката Д

УВАЖАЕМИ ГОСПОДИН РЕКТОР, УВАЖАЕМИ ПРЕПОДАВАТЕЛИ И СТУДЕНТИ, Приемете сърдечните ми поздрави във връзка със знаменателната годишнина – 90 години от създаването на ВТУ „Тодор Каблешков“, първото специализирано висше

Книжка 4
АСПЕКТИ НА ПРОДЪЛЖАВАЩО ОБРАЗОВАНИЕ НА УЧИТЕЛИ ПО ПРИРОДНИ НАУКИ

(резултати от проучване мнението на учители за интегриране на ин- формационни и комуникационни технологии в обучението)

ПРОФЕСИОНАЛНА ГИМНАЗИЯ ПО СТРОИТЕЛСТВО И АРХИТЕКТУРА ГРАД ПАЗАРДЖИК

Професионална гимназия по строителство и архитектура – град Пазар-

Книжка 3
Книжка 2
Книжка 1
РЕЙТИНГИ, ИНДЕКСИ, ПАРИ

Боян Захариев